倒立振子を動かしてみよう(No.2)

2回目は、駆動部です。駆動部には、型番 MG513 というロータリエンコーダをつけたギアブ付きラシモータを使っています。スペックの詳細を探してみると、AliExpress にありました。AliExpress に書いてあったスペックから引用します。モータ側は、以下の通りです。モータに貼ってある型名が MG513P2012V となっているので、おそらく減速比が 20 のものではないかと推測しています。その推測に対する検証は後日することにします。

Reduction Ratio	Rated voltage	Rated current	No-load Speed	Original Speed	Rated torque	Power	Encoder accuracy
10	12V	540mA	1500rpm	15000rpm	0.5kg・cm	7W	130
20	12V	360mA	549rpm	11000rpm	0.66kg・cm	4.32W	260
30	12V	360mA	366rpm	11000rpm	1kg・cm	4.32W	390
60	12V	360mA	183rpm	11000rpm	2kg・cm	4.32W	780

https://ja.aliexpress.com/item/4000996252848.html から引用

つぎに、ロータリエンコーダ部については、印加電圧は、5V で A相、B相の２相式の光学ロータリエンコーダと思われます。ロータリーエンコーダ部には、日本圧着端子製造の XH コネクタ(S6B-XH-A)が付いています。

ピン番号	機能
1	モータ電圧マイナス
2	ロータリエンコーダ電源(5V)
3	ロータリエンコーダ出力(A相)
4	ロータリエンコーダ出力(B相)
5	ロータリエンコーダ電源(GND)
6	モータ電圧プラス