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2022年08月09日(火) [ 日報]

倒立振子を動かしてみよう(No.2)

2回目は、駆動部です。駆動部には、型番 MG513 というロータリエンコーダをつけたギアブ付きラシモータを使っています。スペックの詳細を探してみると、AliExpress にありました。AliExpress に書いてあったスペックから引用します。モータ側は、以下の通りです。モータに貼ってある型名が MG513P2012V となっているので、おそらく減速比が 20 のものではないかと推測しています。その推測に対する検証は後日することにします。

Reduction Ratio Rated
voltage
Rated
current
No-load
Speed
Original
Speed
Rated
torque
Power Encoder
accuracy
10 12V 540mA 1500rpm 15000rpm 0.5kg・cm 7W 130
20 12V 360mA 549rpm 11000rpm 0.66kg・cm 4.32W 260
30 12V 360mA 366rpm 11000rpm 1kg・cm 4.32W 390
60 12V 360mA 183rpm 11000rpm 2kg・cm 4.32W 780
https://ja.aliexpress.com/item/4000996252848.html から引用

つぎに、ロータリエンコーダ部については、印加電圧は、5V で A相、B相の2相式の光学ロータリエンコーダと思われます。ロータリーエンコーダ部には、日本圧着端子製造の XH コネクタ(S6B-XH-A)が付いています。

ピン番号機能
1モータ電圧 マイナス
2ロータリエンコーダ電源(5V)
3ロータリエンコーダ出力(A相)
4ロータリエンコーダ出力(B相)
5ロータリエンコーダ電源(GND)
6モータ電圧 プラス
https://ja.aliexpress.com/item/4000996252848.html から引用

減速ギアの比率によって、ギアボックスの長さ L が異なります。

Reduction RatioL
1022mm
2023mm
3023mm
4025.5mm

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