2022年08月09日（火） [
日報 ]
倒立振子を動かしてみよう(No.2)
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2回目は、駆動部です。駆動部には、型番 MG513 というロータリエンコーダをつけたギアブ付きラシモータを使っています。スペックの詳細を探してみると、AliExpress にありました。AliExpress に書いてあったスペックから引用します。モータ側は、以下の通りです。モータに貼ってある型名が MG513P2012V となっているので、おそらく減速比が 20 のものではないかと推測しています。その推測に対する検証は後日することにします。
| Reduction Ratio | Rated voltage |
Rated current |
No-load Speed |
Original Speed |
Rated torque |
Power | Encoder accuracy |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 10 | 12V | 540mA | 1500rpm | 15000rpm | 0.5kg・cm | 7W | 130 |
| 20 | 12V | 360mA | 549rpm | 11000rpm | 0.66kg・cm | 4.32W | 260 |
| 30 | 12V | 360mA | 366rpm | 11000rpm | 1kg・cm | 4.32W | 390 |
| 60 | 12V | 360mA | 183rpm | 11000rpm | 2kg・cm | 4.32W | 780 |
つぎに、ロータリエンコーダ部については、印加電圧は、5V で A相、B相の２相式の光学ロータリエンコーダと思われます。ロータリーエンコーダ部には、日本圧着端子製造の XH コネクタ(S6B-XH-A)が付いています。
| ピン番号 | 機能 |
|---|---|
| 1 | モータ電圧 マイナス |
| 2 | ロータリエンコーダ電源(5V) |
| 3 | ロータリエンコーダ出力(A相) |
| 4 | ロータリエンコーダ出力(B相) |
| 5 | ロータリエンコーダ電源(GND) |
| 6 | モータ電圧 プラス |
減速ギアの比率によって、ギアボックスの長さ L が異なります。
| Reduction Ratio | L |
|---|---|
| 10 | 22mm |
| 20 | 23mm |
| 30 | 23mm |
| 40 | 25.5mm |
